针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 ,提出了用时间前向观测器预测从手状态 ,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法 ,并对系统的稳定性与透明性进行了分析 .实验结果表明了该方法的有效性 .  本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com控制器设计-电动大棚钢管折弯机滚弧机价格低全自动液压滚圆机多少钱一类串级不确定非线性系统提出了一种基于 SDRE控制的最优滑模控制方法 .该方法采用两环控制结构 ,外环控制器的设计采用基于依赖状态的 Riccati方程最优控制 ,用以产生最优滑模面 .内环控制器设计采用滑动模控制以减小控制系统对参数变化、模型误差、外部干扰的敏感 .同时提出了两种求解依赖于状态的 Riccati方程的方法 ,所设计的最优滑模控制器能使串级不确定系统具有鲁棒稳定性 .最后通过一个仿真算例 ,验证了该控制方法的有效性 . 控制器设计-电动大棚钢管折弯机滚弧机价格低全自动液压滚圆机多少钱  本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com