数学意义上的精确解不存在”、“目标位姿多造成运算量大或无解”,“数学意义上的有限最优解不能满足实际工程需求而无解”的问题。通过引入更多特征向量,扩大拟合误差容许范围的方法来进康复机构中-电动液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低张家港滚圆机多少钱一步拓展解空间,获得更多近似解。在此基础上,根据实际需要选取最优二杆组构建成四杆机构,实现给定位姿,同时完成机构类型与尺度综合。面对“给定5个目标位姿精确运动综合,不存在平面四杆机构解”的问题,基于Kinematic-Mapping理论,提出了一种新的拓扑构型设计／演化方案,用于构造能够精确通过五个任意平面位姿的瓦特型或斯蒂芬森型六杆机构本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com。针对瓦特型和斯蒂芬森型六杆机构的不同特征,推导了斯蒂芬森型六杆运动链和瓦特型六杆运动链的拓扑演化过程。建立了两种拓扑型六杆机构尺寸参数的确定方法。设计了瓦特型和斯蒂芬森型六杆机构尺寸参数的通用设计流程,能够快速有效地确定六杆机构的构型与尺寸。基于以上理论开发了《平面运动综合交互软件》,该软件能解决平面N位姿运动综合、具有可拓展解空间的平面N位姿运动综合、以及面向平面六杆机构的5位姿精确运动综合的问题的设计计算和运动仿真。软件具有较好的通用性和稳定性,只需输入给定的欲实现的位姿数据,软件内部进行综合,求解得到最适合给定位置的机构,并在界面中给出机构的运动仿真,用户可以直观比较机构的运动位姿轨迹与给定位姿的误差。基于前述理论,运用平面运动综合交互软件,提出了一种针对人体STS (Sit-to-Stand,坐姿到站立)运动过程中不同部位位姿轨迹的辅助康复机构设计方法,该方法以实现目标运动轨迹为导向,综合考虑构型综合、尺度综合以及多种实际约束条件,设计得到各类型单自由度机构。通过两个STS辅助康复设计的应用案例,验证了理论基础的正确性,测试了软件的性能康复机构中-电动液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低张家港滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com