基于消隐点的摄像机标定关键技术研究现状及发展图1实际标定中所用的加强型靶标另外，如何设计合适的靶标或选择场景物体，并建立起消隐点与摄像机内参数之间数学关系式也是基于消隐点的摄像机标定领域的关键技术。3．1消隐点准确提取以一个正方形、一个直径或两条平行线的投影来计算消隐点坐标时，由于空间直线投影到图像平面和直线提取过程总存在一定的误差，所以获取消隐点坐标具有一定的偏差，导致标定结果对噪声敏感、稳定性差，标定精度也难以保证。所以如何准确获取消隐点坐标是此类标定方法的关键技术之一。为了解决此类问题，提出了用加强型靶标来进行摄像机标定，如图1所示的黑白相间的方格子组成的标定靶标［14，24，25］。采用多条相互平行直线在图像平面上所成的像相交于一个消音点的性质来提高标定的稳定性和精度。另外一种精确获取消隐点的方法为研究消隐点检测算法。目前已有的消隐点检测算法可以分为几类:1)利用空间变换技术，将图像空间信息变换至有限空间，例如高斯球变换［30］，其主要思想是将图像平面映射到高斯球上，在高斯球上建立直线特征直方图，然后通过极值点检测确定消隐点。方法需要摄像机参数已知，本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  非线性特性-数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱不能用于摄像机标定。2)应用连续几个Hough变换。通过某种滤波器检测落在同一条正弦曲线上的局部峰值来检测消隐点，并在不同层级进行遍历［31］。方法无需知道摄像机内参数，对于摄像机标定是比较有优势的算法，但是目前仍未设计出较有效的滤波器;3)直接利用直线成像信息进行消隐点检测［32～35］，方法需要对所有可能的直线交叉点进行计算，算法效率较低;4)利用统计估计方法，根据图像上边缘特征点估计直线参数，根据参数估计消隐点［36］或者利用消隐点和边缘特征针对一种线振动微机电系统(MEMS)陀螺结构的振动非线性开展研究,利用理论方法推导、有限元仿真和扫频数据拟合得到了陀螺结构的非线性系数,根据达芬方程推导计算出非线性迟滞效应消失的临界激励以及对应的振幅阈值,为陀螺结构设计提供了理论指导。实验结果表明:非线性迟滞效应消失点和理论值相吻合谐振梁的刚度非线性，其中，谐振梁的尺寸参数设置:梁长为1938μm，梁宽为30μm，梁高为60μm，杨氏模量为130GPa，泊松比为0．18。获得谐振梁的有限元模型，梁两端固支，中心点施加横向驱动力，求解时打开大变形选项，对应不同的驱动力F可以获得相应的梁中点位移x。为了得到梁的线性和非线性刚度系数，将得到的仿真数据进行多项式拟合［11］F(x)=k1x+k3x3(4)式中F为加载的外力;x为梁中心点的横向位移。图2为谐振梁仿真结果，根据拟合结果，可以求得谐振梁的刚度非线性系数。图2谐振梁驱动力—位移非线性1．3陀螺结构FEM仿真利用有限元软件ANSYS模拟MEMS陀螺结构的刚度非线性，如图3所示。图3中，陀螺结构的4个锚点固支，为了更有效地模拟实际情况，将驱动力沿驱动轴方向施加在驱动梳齿上，以陀螺结构中心质量块沿驱动轴方向的偏移量作为位移，求解时打开大变形选项，对应不同的驱动力可以获得相应的位图3陀螺结构的ANSYS模型简图移，将式(4)用于分析结构的刚度非线性，拟合结果如图4。图4陀螺结构驱动力—位移非线性将谐振梁的尺寸参数值代入式(3)，得到陀螺驱动轴刚度非线性如表1所示。表1梁的非线性刚度参数k3/(μN/μm3)误差/%理论值0．75540．00固支梁的仿真0．74022．01陀螺结构仿真0．76100．07将仿真值分别与理论值相比较，其误差均较小，由此验证了理论计算的正确性。2实验对比分析2．1非线性系数测定原理MEMS陀螺的驱动轴可以简化成二阶谐振子系统，引入当陀螺驱动轴方向的等效质量m和等效线性刚度k1时，达芬方程可用于描述陀螺驱动轴方向的非线性动力学特性，则陀螺驱动轴的非线性特性-数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com