b源节点基站路由路径r=2L(a)%早期定向随机步(b)%增强型定向随机步图2增强型定向随机步路由过程图1所示:虚拟环路由开始于第一阶段幻象节点，节点P1在转发数据包前，首先随机指定一个环方向作为数据包的传输方向，逆时针方向或者顺时针方向，图中P1选择逆时针方向。P1随机生成一个均匀分布于(1，NＲ/2)的随机整数Ｒand2作为数据包在虚拟环上路由的跳数。之后，数据包沿逆时针方向在Ｒ=5的虚拟环上进行环路由，数据包每到达一个转发节点更新Ｒand2=Ｒand2－1。重复此转发过程直至Ｒand2=0，数据包到达第二阶段幻象节点P2。虚拟环路由阶段，环半径Ｒ虚拟环跳数Ｒand2的选取至关重要。考虑到环半径Ｒ过小时，虚拟环路由不能有效地延长敌人的追踪时间，因此，PＲVＲ协议限制Ｒand≤L－3，即数据包不会沿半径Ｒ≤3的虚拟环进行环路由。此外，考虑到环半径较大时过长的虚拟环路由路径可能带来的高时延和高能耗，限制Ｒand2＜NＲ/2。同时，Ｒand2配合随机选择的环方向可以确保幻象源节点出现在虚拟环的任意位置，以应对具有方向攻击性的攻击者。总结PＲVＲ协议的前两个阶段可以得出，虚拟环路由可以与增强型定向随机步紧密配合本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  ，轮椅底盘机构-张家港滚圆机数控液压滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱将幻象源节点可能出现的位置区域扩展为由Ｒ=L－r和Ｒ=3的虚拟环所组成的环形区域。与以往的幻象路由协议相比，PＲVＲ极大地增加了幻象源节点地理位置分布的多样性。为了验证上述结论，对PＲVＲ协议前两个阶段进行了仿真。分别从源节点发送50个和200个数据包，然后将每个数据包所对应的幻象源节点的位置标记于图3中，仿真中设置L=10，r=1。源节点基站路由路径(a)%50个数据包(b)%200个数据包为了使底盘机构能够准确地辅助轮椅实现爬楼动作,为其安装检测楼梯环境信息的传感器系统,包括检测踏面与踢面距离的超声波模块和红外线模块,以及检测底盘角度的传感器模块。给出了各传感器模块在底盘机构的位置布局,并通过各传感器模块检测获取底盘机构周围环境的楼梯信息;将采集的模拟数据信息,送入主控板数字信号处理器(DSP)进行融合处理,并采用多机串行通信模式将数据通过串行通信接口(SCI)模块传送至上位机,上位机经分析处理后向电机传送命令使其带动执行机构部件完成相应调节动作,实现对轮椅底盘机构的控制;将传感器的采集结果在VC++6.0界面上实时显示。基于多传感器的爬楼轮椅底盘机构控制策略研究证共线时，利用角度传感器检测这 2 只传感器与台阶垂直方向的偏差角，利用微型电机补偿该偏差角，使这 2 只传感器的检测方向与被测位移位于同一直线上。根据底盘机构的样机实物，给出传感器分布，如图 1 所示。小并且使 L1= L2，H1= H2，需要利用一定的控制算法使 α1和 α2足够小并保证 α1= α2。1． 2 传感器模块控制算法由于误差的存在，导致 α1和 α2不可能为0°，但在误差允许范围内必须保证 α= 轮椅底盘机构-张家港滚圆机数控液压滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com