介绍了一种基于视觉伺服的农业机器人并联采摘系统,该系统由视觉系统、上位机、下位机、并联机构等4部分组成。视觉系统采集目标图像并传递给上位机,上位机对图像进行处理,识别和定位目标,计算并联机构的运动控制量,通过串口通信发送给下位机,下位机接收到控制量后,根据运动控制量驱动继电器模块作相应的开关动作,完成并联采摘臂的控制。实验证明:该系统对于实现农业机器人采摘作业具有可行性。时时间参数值为0;8°时时间参数值为310;16°时时间参数值为620;24°时时间参数值为930，达到最大弯曲角。到达相应角度后，令P1=0XFF关闭所有继电器，等待采摘完成后，使并联采摘机构复位，等待下次采摘任务。温度传感器设计-数控切管机张家港滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱表1方向角与各杆状态的对应关系电动推杆1#伸长缩短2#伸长缩短3#伸长缩短方向/(°)采摘实验为了验证所提出的基于视觉伺服的农业机器人并联采摘机构的有效性和可行性，搭建了并联采摘臂实物如图7所示。选取棉花作为实验对象，初始时采摘口靠近棉花，3根推杆全部处于完全收缩状态。图7并联采摘臂实物图实验过程如下所述:运行上位机程序采集棉花图像，处理后得到最大棉花区域轮廓本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动缩管机采集网络整理  http://www.suoguanji.cc ，计算出棉花质心坐标，得到采摘口与棉花之间的像素距离d和理论弯曲方向角β及需要弯曲的角度和方向，PC发送2个代表方向和角度的字符给单片机，单片机通过继电器模块驱动并联采摘机构作出相应调整。本文在不同的场景中，进行了5次实验，图8为第1次实验的过程图，表2列出了实验过程中采摘系统各参数的实验结果。并联机构调整运动后的图像原始图像处理后的图像图8实验过程图图8中可以观察到:经过并联采摘机构姿态调整后，以前偏离采摘口位置的目标棉花，现在处于采摘口附近区域;表2中可以看到:以前采摘口与目标棉花之间距离d12针对基于电信号传输的温度传感器难以在石油、化工、变电站等高危环境中做检测的问题,设计了气体压力式光纤Bragg光栅(FBG)温度传感器。采用气体压力式结构,在等强度悬臂梁上下表面的中心轴线上各粘贴一只具有相同敏感系数的FBG,分析了该温度传感器的工作原理,建立了其理论数学模型,并组装了传感器。通过对设计的气体压力式FBG温度传感器进行升降温实验测试,得到传感器的静态性能特性:传感器的线性度为3.59%FS,升温过程中灵敏度为10.14 pm/℃,降温过程中灵敏度为9.99 pm/℃。 温度传感器设计-数控切管机张家港滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动缩管机采集网络整理  http://www.suoguanji.cc